Die Mühlburg ist die älteste Burganlage des Gleichengebietes. Im Jahre 704 schenkte der fränkisch- thüringische Herzog Heden II., der eine Missetat seines Vaters zu sühnen hatte, das Castello Mulenberge nebst Gütern in Mulenberge (Mühlberg), Arnsteti (Arnstadt) und Monhora (Ohrdruf) dem Missionar und Bischof Willibrord von Utrecht. Wenige Jahre später befand sich diese Schenkung im Besitz des Klosters Echternach und ist als ökonomische Basis für eine christliche Mission in Thüringen aufzufassen. Obwohl Formen des christlichen Glaubens in Thüringen schon angst eine gewisse Verbreitung gefunden hatten, löste 40 Jahre später der Missionar Bonifacius die Missionsaufgabe im Sinne des römischen Papsttums. Neben Erfurt und Ohrdruf spielte dabei auch Sülzenbrücken im Gleichengebiet als Missionsstützpunkt eine besondere Rolle.Ob das fränkische Castell auf der Stelle der heutigen Mühlburg stand, bleibt dahingestellt, aber keinesfalls war es eine fest in Stein gefügte Anlage. Die ganze Vorgeschichte reicht vermutlich in die Zeit des Thüringer Königreiches und dessen Unterwerfung im Jahre 531 durch die Franken zurück.Jahrhunderte schweigen die urkundlichen Quellen über die Mühlburg. Mit Beginn des 12. Jahrhunderts taucht sie als kleine Feudalburg wieder auf. Nach langem Streit feudaler Mächte mit der Zentralgewalt Deutschlands um das Erbe des im Mannesstamm erloschenen Grafengeschlechts von Weimar- Orlamünde gelangt sie mit der Burg Gleichen in den Besitz des Erzbistums Mainz. Das Feudalgeschlecht der Meinharde, offenbar schon im 11. Jahrhundert durch die Weimarer Grafen im Besitz der Mühlburg, wurde durch Mainz erneut mit der Mühlburg belehnt. Im Gefolge der Landgrafen von Thüringen nahmen sie eine gewisse Machtstellung ein. Vermutlich waren es auch die Meinharde, die auf der höchsten Erhebungen der Schloßleite, dem heutigen Numkopf, eine neue Burg erbauten. Schon Mitte des 14. Jahrhunderts als wüst genannt, künden heute nur noch Wallgräben von ihrer Existenz. Das Geschlecht der Meinharde, die sich Grafen von Mühlburg nannten, erlosch um das Jahr 1250. Die Mühlburg fiel als erledigtes Lehen an das Erzbistum zurück. Mainz vergab Burg und Güter als Burglehen an verschiedene Feudalgeschlechter und setzte auch Feudalherren als Burghauptmänner ein. Die Stadt Erfurt, die mit Beginn des 14. Jahrhunderts bereits das Öffnungsrecht für die Mühlburg erworben hatte, kaufte 1355 die Mühlburg und war 1362 im Besitz des gesamten Amtes Mühlberg, wobei Mainz das Rückkaufsrecht behielt. Auf der Mühlburg zog nun ein städtischer Burghauptmann mit Söldnern ein, der bei Gefahr die Burg zu verteidigen und die Erfurter Handelsstraßen zu sichern hatte. Die Mühlburg wurde zu einem festen Bollwerk ausgebaut und eine Vorburg mit einem tiefen Abschnittsgraben angelegt. Im Jahre 1590 mußte Erfurt auf Drängen von Mainz das gesamte Arnt Mühlberg mit der Burg an Sachsen- Weimar herausgeben. Als Wehrburg war sie inzwischen bedeutungslos geworden, denn Erfurt mulßte sich schon vorher gegenüber Sachsen verpflichten, die Mühlburg nicht modern zu befestigen. Die Macht der großen rnittelalterlichen Handelsstadt mußte dem Absolutismus Sachsens weichen. Mitte des 17. Jahrhunderts Übernahm wieder Mainz das Arnt Mühlberg mit der vom Verfall gekennzeichneten Burg. Schließlich kam Mühlberg, die kleine Enklave des Erzbistums Mainz, 1803 wie die Burg Gleichen zu Königreich Preußen. Das heute noch aufrecht stehende Mauerwerk stammt größtenteils aus der Erfurter Zeit, der Bergfried jedoch, wenn auch um die Jahrhundertwende restauriert, aus dem 13. Jahrhundert. Im Gelände der ehemaligen Vorburg finden sich noch die Grundmauern der Radegundis- Kapelle aus dem 13. Jahrhundert. Ein noch älterer Bau an dieser Stelle ist wahrscheinlich. Radegundis war die Nichte des letzten Thüringer Königs Herrninafried. Nach dem Sieg über die Thüringer i. J. 531 führte sie der Frankenherrscher Chlotar mit sich und nahm sie zur Gemahlin. Vorn verhaßten Chlotar wieder getrennt, verbrachte Radegundis ihr Leben im Kloster Poitiers (Frankreich) und wurde als Heilige verehrt.